La grafomotricidad entraría dentro del desarrollo motor fino, esto es, aquel que aparece cuando el niño ha desarrollado cierta capacidad de controlar los movimientos, especialmente de manos y brazos. El niño mientras crece va aprendiendo a controlar cada vez más su cuerpo.

En el aprendizaje y/o adquisición de las habilidades grafomotrices se empieza por el trazo prácticamente libre, que permite al niño dominar el espacio y adquirir soltura con los utensilios básicos, para ir introduciendo progresivamente pautas y trazos dirigidos. En cuanto al manejo de útiles, primero se desarrollan y perfeccionan los movimientos de la mano, los dedos, y empieza la manipulación de esponjas, tizas, pinceles gruesos, ceras y los últimos son los lápices, más finos.